萬曆十二年（1584年）春天，利瑪竇、羅明堅等西方傳教士，獲得兩廣總督及肇慶知府的批准，在新落成的教堂「僊花寺」居住，開始在肇慶傳播天主教福音。

夏天，利瑪竇聘請了福建秀才司賓住到教堂，當他的中文教師。他把羅明堅在澳門時翻譯成漢文 的神學教科書《聖教實錄》重新修訂，補充和重編，採用明代講學盛行的語錄體，由中士發問，西士作答，改名《天主實錄》。在翻譯過程中，利瑪竇對拉丁文《聖經》中，Deus一詞，反覆斟酌，力求詞義準確，並且不抵觸明朝政治忌諱，敲定用「天主」一詞，一直沿用至今。其後，利瑪竇又將十大天主教誡條翻譯成中文，即《天主十誡》，印發宣傳單張分派給進來教堂參觀的人。又翻譯《天主經》《聖母經》等經文，供信徒吟誦。
《天主十誡》的譯文如下：
一、欽崇一天主在萬有之上 (敬拜獨一的上帝)
二、毋呼天主聖名以發虛誓 (不可妄稱上帝的名)
三、守瞻禮主日 (守安息日為聖日)
四、孝敬父母
五、毋殺人
六、毋行邪淫
七、毋偷盜
八、毋妄證 (不可作假見證)
九、毋願他人妻
十、毋貪他人財物

同一時期，利瑪竇在教堂內忙於製造自鳴鐘，從澳門聘請來自印度果亞的製鐘匠協助製作，萬曆十二年9月，中國第一座自鳴鐘製成。

肇慶知府王泮已經升遷為嶺西道道台，經常到僊花寺探望利瑪竇，王泮看到了掛在圖書室內內的奧特里烏斯（Abraham Ortelius，1527-1598）繪製的拉丁文世界地圖，很感興趣。於是請利瑪竇為他繪製一幅中文世界地圖。利瑪竇把圖繪出後，王泮和同僚們看到這幅地圖把中國放到地球最東的邊緣上，便感到不大滿意。他們 說，既然地為圓球，而球體的本性就是無頭無尾的，站在西方的位置上看周邊世界，自然以西方為中心，但站在大明帝國的位置上看周邊世界，就應該以大明帝國為中心。利瑪竇從善如流，按照王泮的意見，並參照嘉靖年間江西狀元羅洪先繪畫的明朝分省及世界地圖集《廣輿圖》修訂，繪成了《山海輿地圖》，由王泮出資刻版印刷了十多張，把它當作珍貴禮物送給當地要人和好友。利瑪竇把新繪製的《山海輿地圖》寄回羅馬耶穌總會保存。

利瑪竇與羅明堅為了表示歸化中國，按照中國人的習慣，各為自己取了別號，利瑪竇自稱「西泰子」，而羅明堅別號則為「復初」。

羅明堅經常往來於肇慶及澳門，為教堂籌募經費。又曾經以探望王泮父親為名，到浙江、江西旅行，順便傳教。萬曆十四年他聽聞湖廣的武當山香火甚盛，希望前往武當山，他途經廣西桂林時，想叩見受封於桂林的靖江王，卻被桂林的官員阻撓，把他驅逐回肇慶。

年底，王泮在兩廣官場壓力之下，對羅明堅神父等人一再違反社情民意，擅自推行急進式傳教，頒令神父們馬上回到澳門。後來經利瑪竇申訴，允許留下一兩人，而其他神父必須離開肇慶，於是幾經商議，決定先讓推動此次急進式傳教的教團監督孟三德神父返回澳門去。

不久，羅明堅返回羅馬晉見教皇，順便攜帶他與利瑪竇完成翻譯的《四書》第一篇《大學》的拉丁文譯本帶回羅馬。並計劃請求教皇派遣使節覲見中國皇帝，要求批准在中國傳教，但不得要領。羅明堅離開肇慶就再沒回來。其後羅明堅在羅馬去世（1607年，即明萬曆三十五年）。